ittà nobile e strategica per le vie dirette verso la pianura veneta, Feltre vanta origini mitiche (dal principe asiatico Ferrato, forse da Eligio capo euganeo giunto in zona dopo che il suo popolo era stato cacciato da Antenore, fondatore di Padova, oppure dallo stesso Ercole libico). Ritrovamenti che ne testimoniano la posizione importante per i contatti con la pianura possono essere fatti risalire alla media e recente età del bronzo, mentre i primi reperti riferibili a insediamenti stabili risalgono alla seconda età del ferro (V-IV sec. a.C). Plinio il Vecchio ne parla come di una città retica che, come molte altre città della Gallia Cisalpina, entra nell'orbita romana nel II secolo a.C.. Tra il 49 ed il 42 a.C. diviene Municipio, cioè con autonomia amministrativa e viene inscritta nella tribù Menenia, una delle 35 tribù di Roma.
Magistrati supremi attestati dai ritrovamenti sono i IVVIRI IURE DICUNDO (Quattuorviri giusdicenti ossia i sindaci della città), i DECURIONES (membri del Consiglio Comunale ovvero ORDO DECURIONUM) e i PRAEFECTI IURE DICUNDO.

scrizioni feltrine testimoniano poi la presenza di alcuni Collegia come quelli dei Fabri (artigiani del metallo), Centonari (straccivendoli che riciclavano i vecchi panni e che con i pezzi di stoffa - centones - irrecuperabili cucivano delle coperte utili allo spegnimento di incendi) e Dendrophori (boscaioli, artigiani, mercanti e trasportatori di legname). Importante per la conoscenza del centro romano risulta lo scavo archeologico di Piazza Duomo che ha messo in luce un quartiere urbano di Feltria risalente ad un periodo compreso tra il II ed il IV secolo d.C.. Altri ritrovamenti sul colle delle Capre (luogo dove si erge il castello e probabilmente sede del foro romano) e lungo le pendici di tale colle, sono di aiuto nell'impresa non certo semplice di dare un'idea della planimetria della città. Allo scavo sotto il Duomo di Feltre sono da riferirsi i ritrovamenti di una strada basolata est - ovest collegata ad un percorso lastricato che doveva salire verso il colle, un'altra strada in direzione opposta con a fianco un edificio forse adibito ad abitazione; Altre strutture portate alla luce dagli scavi sono botteghe, una delle quali collegata all'abitazione, come era d'uso in epoca romana, forse una schola ossia la sede di alcune associazioni professionali (vedi sopra i Fabri, centonarii e dendrophori), una costruzione la cui destinazione d'uso è ancora sconosciuta, un edificio su parte del quale venne a trovarsi poi il battistero del XI - XII secolo a pianta circolare e con un secondo piano con galleria.